中大、自働化の応用を無限なる可能性を実現する! 詳細 +
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ロボットモデル ZDFT1220 自由 6 位置 地面設置および吊り下げ
天井設置最大動作速度 J1軸 145/sec J2軸 115°/秒 J3軸 150/sec J4軸 265°/秒 J5軸 215/sec J6軸 260°/秒 最大動作範囲 J1軸 ±180° J2軸 -125°~+90° J3軸 -86°~+202° J4軸 ±170° J5軸 -150°~+116° J6軸 ±360° 最大活動半径 1980mm 最大端荷重 12Kg 本体重量 約198Kg 許容トルク J4 22N·m J5 22N·m J6 9.8N·m 許容慣性モーメント J4 0.65kg·m² J5 0.65kg-m² J6 0.17kg-m² 再現性 ±0.08mm ロボットベースサイズ 300×420mm 周囲温度 0~45℃ 相対湿度 20~80%RH 大気圧 (高度1000m以下)89KPa~106KPa 振動、衝撃、衝突 <=0.5G 保護等級 (手首IP65)IP54 [作業範囲図]
[設置インターフェース図]
[質量中心に対する接続棒の慣性テンソル]
[オブジェクト] [ベース] [回転座]
[コンポーネント][ブームコンポーネント] [小アーム固定座]
[コンポーネント][小アーム]
[コンポーネント][手首] [相談] [座標系0] [座標系1] [座標系2] [座標系3] [座標系4] [座標系5] [lxx(Kgmm²)] / [2.1×10⁶] [9.4×10⁵] [1.0×10⁶] [2.1×10⁶] [2.0×10⁴] [lyy(Kgmm²)] / [2.7×10⁶] [1.2×10⁷] [5.6×10⁵] [2.1×10⁶] [1.0×10⁴] [lz(Kgmm²)] / [1.6×10⁶] [1.1×10⁷] [1.4×10⁶] [4.5×10⁴] [1.7×10⁴] [関節結合]
[関節] J1-J2 J2-J3 J3-J4 J4-J5 J4-J6 J5-J6 [結合関係式]
[（結合係数）]/ / / / / 35 [減速機パラメータ]
[モデル] 100C 250BX 42D [32次ハーモニック] [20次ハーモニック] FBS32 [減速機減速比] 36.75 111 105 50 80 30 [総合減速比] 102.9 111 104 102 128 105 [定格出力速度（r/min）] 15 15 15 25 25 25 [定格トルク（N·m）] 980 1078 412 76 25 25 [始動および停止のための許容トルク（N·m）]
[瞬時最大トルク（N·m）]2450 2695 1029 216 56 56 [モーメント剛性（N·m）] 4900 5390 2058 382 98 98 [モーターパラメータ] 2450 2940 1660 / / / [モーメント剛性（N·m）] 4900 5880 3320 / / / [モーターモデル]
[関節] J1 J2 J3 J4 J5 J6 [定格出力（kW）] 130 180 130 60 50 50 [定格電圧（V）] 2 3 1.5 0.4 0.2 0.2 Rated voltage(V) 220 定格電流 (A) 10 18 7 2.6 1.5 1.5 定格トルク (N ·m) 6.36 14.3 4.77 1.27 0.63 0.63 定格速度 (r/min) 3000 2000 3000 3000 3000 3000 最大速度 (/min) 3000 2200 3100 4500 4500 4500 ローター慣性 (*10e-4kgm²) 16.5 51 9 0.4 0.2 0.2 ラインバック
起電力係数 (V/Krpm)50.5 52.8 48 33 30 30 極対数 5 エンコーダ 17ビットマルチターン絶縁値玉川協定 関連製品
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