中大、自働化の応用を無限なる可能性を実現する! 詳細 +
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ロボットモード ZDGT1215D 自由 6 位置 地面設置および吊り下げ
天井設置最大動作速度 J1軸 200°/秒 J2軸 185°/秒 J3軸 155°/秒 J4軸 265°/秒 J5軸 260°/秒 J6軸 300°/秒 最大動作範囲 J1軸 ±180° J2軸 -125°~+90° J3軸 -84°~+205° J4軸 ±170° J5軸 ±125° J6軸 ±360° 最大活動半径 1516mm 最大端荷重 12Kg 本体重量 約116Kg 許容トルク J4 26N·m J5 26N·m J6 11Nm 許容慣性モーメント J4 0.90kg·m² J5 0.90kg·m² J6 0.30kg·m² 再現性 ±0.05mm ロボットベースサイズ 290×300mm 周囲温度 0~45℃ 相対湿度 20~80%RH 大気圧 89KPa~106KPa（標高1000m以下） 振動、衝撃、衝突 ≤0.5G 保護等級 P54（手首IP65） ■ 作業範囲図
■ 設置インターフェース図
■ 質量中心に対する連結棒の慣性テンソル
オブジェクト ベース 回転座
コンポーネントブームコンポーネント 小腕固定座
コンポーネント小腕
コンポーネント手首 相談 座標系0 座標系1 座標系2 座標系3 座標系4 座標系5 lxx（Kgmm²） / 1.0×10⁶ 1.4×10⁵ 1.2×10⁵ 2.1×10⁶ 2.0×10⁴ lyy（Kgmm²） / 1.3×10⁶ 9.7×10⁵ 1.6×10⁵ 2.1×10⁶ 1.0×10⁴ lz（Kgmm²） / 9.5×10⁵ 8.6×10⁵ 1.8×10⁵ 4.0×10⁴ 1.7×10⁴ ■ ジョイントカップリング
ジョイント J1-J2 J2-J3 J3-J4 J4-J5 J4-J6 J5-J6 カップリング関係式
(カップリング係数)/ / / / / 20:11 ■ 減速機パラメータ
モデル 50C 42D 25D 32ハーモニック 準二重面 減速比 32.54 105 126 50 / / 総合減速比 97.62 105 126 102 105.3 90.9 定格出力速度（r/min） 15 15 15 25 / / 定格トルク（Nm） 490 412 245 76 / / 始動および停止のための許容トルク
(N·m)1225 1029 612 216 / / 瞬時最大トルク（N-m） 2450 2058 1225 382 / / モーメント剛性（N·m） 1764 1660 784 / / / 瞬時最大トルク（N·m） 3528 3320 1568 / / / ■ モーターパラメータ
ジョイント J1 J2 J3 J4 J5 J6 モーターのモデル 130 130 80 60 50 50 定格出力(kW) 2 2 0.75 0.4 0.2 0.2 定格電圧(V) 220 定格電流(A) 10 10 5 2.6 1.5 1.5 定格トルク(N ·m) 6.36 6.36 2.38 1.27 0.63 0.63 定格速度(r/min) 3000 3000 3000 3000 3000 3000 最大速度(r/min) 3200 3200 3200 4500 4500 4500 ローター慣性(*10e-4kgm²) 16.5 16.5 1.2 0.4 0.2 0.2 ラインバック
起電力係数(V/Krpm)50.5 50.5 36.2 33 30 30 極対数 5 エンコーダ 17ビットマルチターン絶縁値玉川協定 関連製品
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